Proportional derivative controller

範例共 3 個步驟，在同一個工作階段中依序執行。每一步都在引擎上實際執行過，下方的輸出就是它產生的結果。

步驟 1

system = {x''[t] == u[t], x'[0] == x[0] == 0, u[0] == 1};
control = WhenEvent[Mod[t, τ], u[t] -> kp(xref - x[t] - td x'[t])];
params = {kp -> 1, td -> 1, τ -> 1, xref -> 1};

沒有輸出——這個步驟是在為下一步做準備。

步驟 2

sol = NDSolve[{system, control} /. params, {x, u}, {t, 0, 12}, DiscreteVariables -> u];

沒有輸出——這個步驟是在為下一步做準備。

步驟 3

Plot[Evaluate[{xref /. params, x[t], u[t]} /. sol], {t, 0, 12}, PlotLegends -> {"xref", "x(t)", "u(t)"}]

輸出

-Graphics-

在 Qurak 上執行所有操作範例

Proportional derivative controller

使用到的函式

相關的操作範例